Na lipę znaczy tyle co „o lipie”. Kochanowski często rozpoczynał tytuły swoich utworów od przyimka „na”, np. Na dom w Czarnolesie, Na Konrata, Na nabożną, Na zdrowie.
W wierszu tym tytułowe drzewo zostaje poddane personifikacji. Funkcjonuje ono tutaj jako podmiot liryczny. Jak wiadomo, w pobliżu domu Kochanowskiego w Czarnolesie znajdowały się rozłożyste lipy. Poeta lubił wypoczywać w ich cieniu. Tam również często pisał swoje wiersze. Stąd drzewo to można traktować jako symbol sztuki i poetyckiego natchnienia.
Podmiot liryczny, czyli lipa zwraca się do uczonego poety z prośbą o napisanie pochwalnego utworu literackiego na jej temat. Motywuje to tym, że daje mu cień i chłód podczas słonecznych dni, w ten sposób stwarzając dogodne warunki do poezjowania pod jej koroną. Lipa nie chce być wynagradzana winem ani oliwą, ponieważ poi ją deszcz – pragnie natomiast uczczenia za pomocą wiersza. Wie bowiem, że obecność na kartach literatury wywyższy ją spośród wszystkich drzew, także tych, które w przeciwieństwie do niej rodzą owoce. Aby zachęcić poetę do spełnienia jej oczekiwań, przywołuje postać z mitologii greckiej, Orfeusza – zdolnego poruszać swoją muzyką nie tylko ludzi, ale i naturę. W ten sposób sugeruje, że poświęcony jej liryk rozsławi ją w świecie przyrody.
W uczonym poecie z całą pewnością skrywa się Jan Kochanowski. Bez wątpienia sprostał on stawionym mu wymaganiom – dzięki niemu lipa stała się najbardziej znanym drzewem w naszej literaturze.
Utwór buduje trzynastozgłoskowiec stychiczny (bez podziału na zwrotki), o rymach parzystych (aabb), najczęściej dokładnych, żeńskich. Tworzy on spokojny rytm utworu, będący formalnym odpowiednikiem atmosfery panującej w cieniu czarnoleskiej lipy.