Na lipę znaczy tyle co „o lipie”. Jan Kochanowski często rozpoczynał tytuły swoich utworów od przyimka „na”, np. Na dom w Czarnolesie, Na Konrata, Na nabożną, Na zdrowie.
Utwór ten jest rozbudowaną personifikacją tytułowego drzewa. Funkcjonuje ono tutaj jako podmiot liryczny, wyrażając przemyślenia i uczucia autora. Jak wiadomo, w Czarnolesie, w pobliżu domu autora Fraszek, znajdowały się rozłożyste lipy. Poeta lubił wypoczywać w ich cieniu. Tam również często pisał swoje wiersze. Stąd drzewo to można traktować jako symbol sztuki i poetyckiego natchnienia.
Podmiot liryczny, czyli lipa zwraca się do gościa i zachęca go, by ukrył się przed promieniami słonecznymi pod jej koroną:
Gościu, siądź pod mym liściem, a odpoczni sobie,
Nie dojdzie cię tu słońce, przyrzekam ja tobie.
Lipa wychwala swoje rozliczne zalety: jest w stanie ochronić człowieka przed najsilniej świecącym słońcem, przyciąga do siebie rozproszony w blasku dnia cień, chłodne powiewy wiatru oraz wdzięcznie śpiewające słowiki i szpaki:
Choć się nawysszej wzbije, a proste promienie
Ściągną pod swoje drzewa rozstrzelane cienie,
Tu zawżdy chłodne wiatry z pola zawiewają,
Tu słowicy, tu szpacy wdzięcznie narzekają.
Pszczoły robią miód z jej kwiatów, który urozmaica pożywienie ludzi:
Z mego wonnego kwiatu pracowite pszczoły
Biorą miód, który potym szlachci pańskie stoły.
Lipa potrafi także z łatwością ukoić do snu za pomocą szumu swoich liści:
A ja swym cichym szeptem sprawić umiem snadnie,
Że człowiekowi łacno słodki sen przypadnie.
Na koniec przyznaje, że chociaż nie rodzi jabłek, jest traktowana przez pana jako drzewo dające najwięcej owoców:
Jabłek wprawdzie nie rodzę, lecz mię pan tak kładzie,
Jako szczep napłodniejszy w hesperyjskim sadzie.
Gospodarz, któremu przynosi zbawienny cień w upalne dni, jak i wiele innych dobrodziejstw, ceni ją wyżej niż szczep hesperyjskiego sadu – znane z mitologii greckiej jabłonie z ogrodu Hesperyd, rodzące złote owoce. Pod przedstawionym tu panem z pewnością skrywa się Jan z Czarnolasu.
Ukazana w wierszu lipa zapewnia człowiekowi spokój, bezpieczeństwo i radość obcowania z naturą. Przestrzeń wyznaczająca jej granice tworzy arkadię, gdzie można skryć się przed trudami życia. Poeta, wysławiając ulubione drzewo, chwali całą naturę i życie na wsi – zdecydował się na nie po wielu latach studiów, podróży i życia dworskiego.
W liryku tym można doszukać się związków ze stoicyzmem i epikureizmem. Przedstawiciele pierwszej szkoły m.in. odrzucali dążenie do gromadzenia wartości materialnych, postulowali zachowywanie równowagi duchowej i poprzestawanie na małym, drugiej zaś głosili potrzebę umiejętnego korzystania z życia. Kochanowski zachęca do przyjęcia takiego światopoglądu, pokazując, jak wiele radości może dać człowiekowi natura.
W kontekście twórczości autora Pieśni tytułowe drzewo staje się źródłem natchnienia poetyckiego. Motyw czarnoleskiej lipy był inspirujący dla wielu innych poetów. Nawiązywali do niej m.in. Cyprian Norwid w Mojej piosnce i Julian Tuwim w Rzeczy czarnoleskiej.
Utwór buduje trzynastozgłoskowiec stychiczny (bez podziału na zwrotki) o rymach parzystych (aabb), dokładnych, żeńskich. Tworzy on spokojny rytm utworu, będący formalnym odpowiednikiem atmosfery panującej w cieniu czarnoleskiej lipy.