Helena Stawska to niesłusznie pozwana o kradzież lalki. Jest zakochana bez wzajemności w Wokulskim, z kolei ją skrycie miłuje Rzecki. Samodzielnie utrzymuje się wraz z matką i córeczką Helusią, udzielając korepetycji.
Doktor Michał Szuman to spolszczony Żyd, przyjaciel Wokulskiego jeszcze z czasów studiów i zesłania. Podobnie jak Rzecki jest kawalerem posiadającym reputację dziwaka. Żyje w całkowitym odosobnieniu.
Julian Ochocki, jako jeden z nielicznych przedstawicieli arystokracji, został ukazany w korzystnym świetle. To młody, dwudziestoośmioletni wynalazca. Ukończył wydział przyrodniczy warszawskiej Szkoły Głównej i mechaniczny na Politechnice.
Tomasz Łęcki jest ojcem Izabeli i głową rodziny Łęckich – do niedawna znaczącej, teraz już zapomnianej z powodu złej kondycji finansowej. Narrator opisuje jego wygląd następującymi słowami:
Izabela Łęcka to córka Tomasza Łęckiego i główna reprezentantka arystokratycznego świata w Lalce. Ma dwadzieścia pięć lat. Wywodzi się z dobrze skoligaconej senatorskiej rodziny, posiadającej niegdyś bardzo wysoką pozycję, a teraz zapomnianej ze względu na kłopoty finansowe.
Choć można by sądzić, że Ignacy Rzecki jest człowiekiem dużo starszym od Wokulskiego, w rzeczywistości ma zaledwie cztery lata więcej. Nie wiek, a wyznawane przez niego, anachroniczne już wartości romantyzmu sprawiają, że traktowany jest przez innych jak stary człowiek.
Stanisław Wokulski w chwili rozpoczęcia akcji powieści ma czterdzieści sześć lat. Przeszłość bohatera z czasu sprzed akcji można jednak zrekonstruować na podstawie rozsianych po Lalce jego własnych wspomnień, pamiętnika Rzeckiego, wypowiedzi Szumana i innych osób.
Akcja utworu rozpoczyna się na początku roku 1878. Scena wprowadzająca fabułę przedstawia opinie warszawskiego mieszczaństwa na temat Stanisława Wokulskiego, który przejąwszy po zmarłej żonie spory majątek (wart trzydzieści tysięcy rubli) wyjechał, by wzbogacić się jako dostawca na wojnie tureckiej.
Lalka jest powieścią realistyczną, schyłkowym dziełem polskiego pozytywizmu i niewątpliwie najwybitniejszym w twórczości Bolesława Prusa. Ukazywała się w odcinkach w latach 1887-1889 na łamach „Kuriera Codziennego”.
Schemat budowy utworu opiera się na wspomnieniu narratora-obserwatora, który przegląda zgromadzone przez siebie drobiazgi. Jednym z nich jest tytułowa kamizelka. Narrator kupił tę ostatnią pamiątkę po zmarłym kanceliście od handlującego starzyzną Żyda.